Austin, Texas. Cordell Walker keert na twee jaar undercover te zijn geweest terug naar zijn familie. Hij probeert het contact met zijn kinderen weer op te bouwen en een gemeenschappelijke basis te vinden met zijn nieuwe partner. Hij gaat er werken als Texas Ranger en krijgt een vrouwelijke partner, een van de eersten in de geschiedenis van de organisatie. De gebroken weduwnaar en vader van twee begint echter meer en meer achterdochtiger te worden over de dood van zijn vrouw.