Het verhaal van Hercules begint wanneer Hercules het verlies van zijn eerste vrouw en kinderen te boven komt met de hulp van een jong meisje. De halfgod Hercules en zijn beste vriend Iolaus beleven vervolgens allerlei avonturen. Behalve Xena ontmoet Hercules tijdens zijn legendarische reizen diverse andere figuren uit de Griekse en verwante mythologie, al spelen ze nogal eens een andere rol dan in de verhalen waar ze vandaan komen.

Broer en zussen, Peggy, Laura en Mike, gaan inwonen bij hun oom en tante wanneer hun avontuurlijke vader op wereldreis vertrekt. Samen met hun vriend Jack en hun trouwe hond Prince beleven ze talloze avonturen.